СкверНЯк {ẁẃ} (ermiak) wrote,
СкверНЯк {ẁẃ}
ermiak

Category:

Чернобыльские роботы

Вообще-то этот пост мутировал из так и не написанного коммента; объем оказался больше ожидаемого, тема, я думаю, небезынтересная, так что я решил не прятать ее в глубине веток комментариев или в ЛС, как собирался сначала.

Роботы в Чернобыле
Или чего нет на этой фак-ю-с-ними.
25-летию со дня аварии в Чернобыле посвящается.
Сразу оговорюсь, я понимаю, что постинг в разбомбленной ДДОСами жежешечке не идет ни в какое сравнение с японцами, пожертвовавшими для создания мемориального комплекса целую электростанцию, да и информация более-менее известная, хоть и крайне широко разбросанная по сайтам и форумам.

Итак:
Первым роботом на станции оказался... нет, не "комацу" и не ДЭТ. Первый робот-разведчик представлял собой детскую игрушку. Танк, купленный в "детском мире", с прикрученным счетчиком и фонариком. Управлялся он по длинному кабелю от пульта управления и отработал почти год, предупреждая владельца об опасности. За это время он застолько загрязнился, что был захоронен где-то в недрах блока:)





Первые "настоящие" роботы появились на ЧАЭС почти сразу после аварии - 3 мая. С учетом ремени доставки, решение применять телеуправляемую технику было принято немедленно после взрыва. Первопроходцами стали "гражданские" машины с дистанционным управлением. Ими были советские ДЭТ-250, японские Komantsu D-155W и финские шахтные погрузчики TORO.


ДЭТ-250. Суровый челябинский шушпанцер, незаконнорожденное дитя советских телетанков и "фердинанда", 323-сильный бульдозер с герметичной кабиной, электротрансмиссией и радиоуправлением. Очень мощный и очень тяжелый.

Free Image Hosting



Komantsu D-155W. Еще более аццкий шушпанцер; бульдозер, предназначенный для подводных работ(!); полностью телеуправляемый (без кабины) и все такое.





Финский шахтный погрузчик TORO. Марку и модель я не знаю; системы радиоуправления были экранированы свинцом. Четырехколесное двузвенное шасси, шеститонный ковш-отвал, может тянуть/толкать 5 тонн. Выполнял земельные и дорожные работы, расчищал завалы и был признан достаточно эффективным.





Германские MF-2 и MF-3 сломались быстрее, чем их успели сфотографировать:) Их обломки сейчас торчат на стоянке роботов на заводе "Юпитер".

Об эффективности первого поколения рад-ботов говорят разное и иногда - противоположное. У японских роботов была лучшая автономность и больший радиус действия. Советские не могли самостоятельно заводиться и в случае проблем, к роботу направлялся тракторист. И у всех была небольшая надежность в условиях жесткой радиации. Судьба этих машин мне неизвестна; я видел только фото обломков "КОМАЦУ". Где стоят или захоронены остальные - большой вопрос.






Врезка-раз. Почему? Электроника чувствительна к радиации. Пролетающие частицы разряжают ЭППЗУ (это такие древние флэшки) и ультрафиолетовую память, вызывают сбои при работе остальной электроники и все такое. Это сразу. А еще радиация вызывает очень быструю деградацию - "износ" микросхем, после которой система не просто сбоит, а перестает работать окончательно. И чем современнее электроника, чем больше транзисторов на чипе, тем больше проблем может наделать радиация. Удивительно, но грубые микросхемы "с ручками для переноски" и чудовищными токами потребления оказываются устойчивее сверхсовременных процессоров. А если создать серию таких старых, но надежных микросхем, да упаковать их в экранированный корпус - будет еще лучше (Запорожье, 77 завод, 1986, спецзаказ). А теплые ламповые схемы - еще надежнее. А если собрать схему на электромеханических реле, она будет практически неуязвимой к радиации.










В общем, после первых опытов стало понятно, что нужны специальные, радиозащищенные роботы. И чертова уйма КБ начала поклейку разнообразных роботов именно для радиозагрязненных условий. Я не буду придерживаться хронологии, а просто покажу кой-какие экземпляры.


"Луноход", он же СТР-1, Специальный транспортный робот. "Луноход" - поскольку разработан он был с использованием луноходовских наработок. Создан был очень быстро и спустился на крышу реактора уже в конце августа 1986. Конструктивно - храбрая попытка использовать космические технологии в условиях радиационной катастрофы. Больше тонны массы, сложная электроника, три бортовые и куча внешних телекамер, мотор-колеса от лунохода, дорогие серебрянно-цинковые аккумуляторы, быстро садящиеся в условиях жесткой радиации в сотни рентген в час... Использовался на кровле 3 блока для очистки от высокоактивных отходов и радиоразведки. В итоге, по данным пользователей, роботу удалось переместить около 90 тонн радиоактивных обломков. По другим оценкам, робот наработал всего десятки часов и был отправлен на последнюю стоянку. С учетом того, что сейчас его остатки украшают собой пейзаж на свалке рад-ботов, серьезной дозы он набрать не успел.











Неизвестный робот конструкции ИЖмаша. 200-килограммовая машина с двухтактным двигателем, релейной схемой управления и электротрансмиссией. Управлялся по кабелю. Умел ездить вперед, назад и разворачиваться. Бульдозерный нож опускался при подаче команды "вперед". Стальной кожух был предназначен для упрощения очистки робота от радиоактивной пыли. Где работал и каких успехов достиг, мне неизвестно, но, судя по конструкции, работать он мог долго.





МОБОТ-Ч-ХВ. Мобильный робот-чернобыльский-химвойска, созданный специально для работы в условиях жесткой радиации. Никаких сложных схем - управление по кабелю, почти полтонны массы и двухсотметровый хвост. Зато отработал почти 1000 часов и очистил 11000 квадратных метров. Вторая модель появилась уже в 87 году и использовалась для очистки крыши, а также работ в машинном зале. Существует современная версия робота.




Наиболее же аццким шушпанцером стал комплекс "Клин-1". Роботизированная инженерная машина разграждения, и бронированная машина управления. Создан был поистине в ударные сроки (44 дня!) и использовался на самых тяжелых и грязных работах так долго, что был удостоен не то, что места на стоянке, но персонального саркофага.




Далее-россыпью,



РОБОТЫ - РАЗВЕДЧИКИ
Определение радиационной обстановки на местности, внутри и снаружи зданий, визуальный осмотр.

РДК
Состав:
- шасси;
- сканирующий гамма-локатор;
- телекамера;
- измерители МЭД.
Кабельная связь, м - 100
Габаритные размеры, м - 1,2x0,6x1,5
Масса, кг - 39
Колесная формула - 3x2
PKK-1
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД;
- пульт управления.
Габаритные размеры, м - 0,85x0,6x0,6
Скорость перемещения, м/с - 0,3
Масса, кг - 100
Длина кабеля, м - 150
Колесная формула: 4x4

РДГ
Состав:
- гусеничное шасси;
- гамма-локатор;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 300
Габаритные размеры, м - 0,6x0,65x0,65
Масса, кг - 65
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС: использовались в ка­честве средств инженерной разведки (визуальный осмотр и измерение мощности излучения) на крышах машзалов 3 и 4 блоков, в подреакторных помещениях, коридорах и внутренних помещениях ЧАЭС: в полях о мощ­ностью излучения до 5000 Р/ч.
Эффективность применения: наиболее аффективным оказался робот-разведчик PKK-1, РДК - конструкция неустойчива, РДГ - неудачная конструкция гусениц, Отмечалось ограничение маневренности ввиду отсутствия кабелеукладчиков.
Рекомендации: необходимы роботы-разведчики всех классов для исполь­зования в помещениях и на открытых площадках, а также для воздуш­ной и подводной разведки. Должны быть оснащены усовершенствован­ными гамма-локаторами и измерителями мощности дозы, телевизионными системами, конструкция должна допускать возможность дезактивации.

РОБОТЫ - НАБЛЮДАТЕЛИ
Осуществление целеуказания и управления рабочими местами

НАБЛЮДАТЕЛЬ
Состав:
- шасси;
- сканирующая телекамера;
- измеритель МЭД.
Кабельная связь, м - 1000
Габаритн. размеры, м - 1,2x0,7x1,0
Масса, кг - 150
Колесная формула -4x4
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: не применялся.
Рекомендации к применению:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Нужен робот-наблюдатель с более широкими функциями для различ­ных мест применения

РОБОТЫ - ПОДБОРЩИКИ
Поиск и сбор источников ионизирующего излучения

БЕЛОЯРЕЦ
Состав:
- шасси;
- измеритель МЭД до 5х10 р/ч
- грузоподъемность манипулятора, кг – 40
Кабельная связь, м - 230
Габариты, м - 4,5x2, 3x2,8
Масс, т - 1,5
Характеристика использования ЛПА на ЧАЭС: была попытка использовать робот на крыше машзала, закончилась неудачно. Эффективность применения: конструкция неудачна. Рекомендации: использование и модернизация не целесообразны.
РПБ
Состав:
- шасси;
- манипулятор;
- 2 телекамеры;
- гамма -локатор.
Грузоподъемность шасси, кг - 700
Грузоподъемность манипулятора, кг – 25
Кабельная связь, м - 1000
Габариты, м - 2,5x1, 4x2,6
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: назначение не соответ­ствовало характеру обстановки; конструкция ненадежна. Эффективность: отсутствует.
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежит.
2. Может служить исходной конструкцией для разработки мобильного робота по поиску и избирательному сбо­ру небольших по массе источников сильного ионизирующего излучения.

РОБОТЫ-ПОГРУЗЧИКИ
Для погрузо-разгрузочных работ в зонах повышенной радиации

ПОДВИЖНЫЙ ДИСТАНЦИОННЫЙ ПОГРУЗЧИК (ПДП)
Состав:
- гусеничное шасси;
- гидравлический манипулятор;
- сменные рабочие органы;
- силовой агрегат.
Грузоподъемность манипулятора; т – 2
Габаритные размеры, мм 3800x4000x5000
Масса, кг - 4500
Характеристика использования в ЛПА на ЧАЭС: использовался для погрузки РАО в контейнеры при очистке машзала в полях с мощностью излуче­ния до сотен р/ч.
Эффективность использования: погружено до 10 т. РАО, эффективность высокая.
Рекомендации: необходимо создание отечественных дистанционных пог­рузчиков с аналогичными характеристиками, оснащенных магазином сменных рабочих инструментов, системой телевидения и радиационной защитой.

РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС «БЛОХЕР-МОТОР» (ф.БЛОХЕР, ФРГ)
Радиоуправляемый кран с роботом-стропалем.
Предназначен для дистанционного проведения монтажно-демонтажных работ в зонах с повышенным уровнем радиации.
Состав:
Кран ЛТ 1200C
Робот-стропаль МФ-4
Грузоподъемность, т – 155
Количество манипуляторов - 2
Телескоп, стрела, м – 50
Грузоподъемность манипулятора, кг – 15
Длина кабеля, м – 100
Габариты, мм 1300x1206x400
Масса, т – 135
Масса, кг – 195
Пульт управления (мобильный фургон).
Дальность радиоуправления, м - 2000
Характеристика использования при ЛПА на ЧАЭС:
1. Не использовался ввиду позднего поступления.
2. Успешно использовался при ликвидации последствий землетрясения в Армении в 1988 году.
Рекомендации: нужны отечественные аналогичные системы.

МАНИПУЛЯТОР (ф. ФОРЕСТЕРРИ, ФИНЛЯНДИЯ) (доработка)
Состав:
- манипулятор;
- гидростанция;
- набор сменных инструментов;
- пульт управления;
- 2 телекамеры.
Грузоподъемность, кг - 1500
Площадь обслуживания, м.кв. - 135
Дальность управления, м - 150
Габаритные размеры, м - 9,8x4,5x4,3
Количество приспособлений и инструмента - 5
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался при по­грузке РАО в контейнеры на крыше 3 блока и деаэраторной этажерке, в полях с мощностью излучения до сотен р/ч.
Эффективность применения: погружено 140 м3 РАО, в т.ч. кусков мяг­кой кровли.
Рекомендации: необходима разработка отечественных аналогов с улуч­шенной конструкцией управления, системой телевидения и радиационной защитой.

Опять же, по-моему, его остатки можно увидеть на свалке рад-ботов.


РОБОТЫ – ДЕЗАКТИВАТОРЩИКИ
Дезактивация асфальтовых и бетонных горизонтальных поверхностей

"КРОТ"
Состав:
- шасси;
- пылесосы;
- телекамера;
Длина кабеля, м – 137
Скорость перемещения, м/мин - до 3,9
Габариты, м - 1,5x1, 93x85
Масса, кг - 250

"УРАЛ"
Состав:
- шасси;
- щетки;
- пылесосы.
Скорость перемещения м/мин - до 2,5
Габаритные размеры; м - 1,5x0,7x0,7
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: использовался для за­вершающих дезактивационных работ, в т.ч. в помещении машзала 4 блока.
Эффективность применения: степень очистки недостаточная, наличие при работе пыли, низкая производительность, невозможность очистки вертикальных и потолочных поверхностей.
Рекомендации: робот для дезактивационных работ необходим, рабочий инструмент - гидровакуумные щетки, установленные на манипуляторе с возможностью очистки вертикальных поверхностей и потолка.

РОБОТЫ - ТРАНСПОРТИРОВЩИКИ
Транспортирование источников ионизирующего излучения

ГРУЗОВИКИ (3 МОДИФИКАЦИИ)
Состав:
- шасси;
- телекамера;
- радиостанция;
- аккумулятор.
Грузоподъемность, кг - 200
Скорость передвижения, м/с - 0,2
Колесная формула - 4x4
Характеристика применения при ЛПА:
Рекомендации:
1. Дальнейшему использованию не подлежат,
2. Для ЛПА нужны в основном работы с совмещенными функциями: сбор - транспортировка.

САМОСВАЛ ГУСЕНИЧНЫЙ (СДГ)
Состав:
- гусеничное шасси;
- грузовой кузов с опрокидывателем
- кабелеукладчик
Производительность, т на км/час - 2,0
Радиус действия, м - 200
Грузоподъёмность, т - 2,0
Габаритные размеры, м - 1,5x1,8x2,5
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: транспортировка кон­тейнеров с РАО и фрагментов строительных конструкций. Эффективность применения: применялся при расчистке мaшзала 4 блока в полях с мощностью излучения сотни рентген в час. Переместил око­ло 5 т радиоактивных отходов.
Рекомендации по применению: необходима доработка робота с целью увеличения скорости перемещения и улучшения конструкции для проведения его дезактивации.

БУЛЬДОЗЕР ДДК-Р-1
Состав:
- гусеничное шасси;
- манипулятор;
- отвал;
- 2 телекамеры;
- измеритель МЭД;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 300
Грузоподъемность манипулятора, кг - 40
Габаритные размеры, м - 1,8x1,2x2,2
Масса, кг - 700
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: дистанционная радиаци­онная разведка, дезактивация, сбор, транспортировка и удаление РАО.
Эффективность использования: эффективен при уборке разрозненных объектов размерами до 30 см.

БУЛЬДОЗЕР (ТРГ)
Состав:
- шасси гусеничное;
- бульдозерный отвал;
- 2 телекамеры;
- кабелеукладчик.
Тяговое усилие, кг - 700
Кабельная связь, м - 200
Скорость перемещения, м/с – 0,3
Производительность , м./куб.час - 1
Габариты, м - 1,6x2,0x2,4
Масса, кг - 1000
Характеристика применения при ЛПА на ЧАЭС: вскрытие и уборка кров­ли, разборка завалов, снятие верхнего слоя грунта. Эффективность применения: робот применялся на крыше машзала 3 и 4 блоков, на крыше деаэраторной этажерки, а также при уборке машза­ла в полях с мощностью излучения до сотен рентген в час. Эффектив­ность и надежность высокие.
Рекомендации: целесообразно применение подобных конструкций с улучшенными характеристиками обзорных телевизионных систем, отра­боткой конструкции для дезактивации робота, улучшения рабочего места оператора.


Ессно, после постройки саркофага необходимость в роботах никуда не делась. Потомки Мобота осматривают саркофаг изнутри и снаружи, ведут дозиметрический контроль и, при необходимости, перемещают грязный хлам в более подходящее для него место.





И к черту всё, газетные заголовки "Россия направила в Японию роботов для ликвидации последствий аварии на АЭС" стоили бы любых затрат:)
Tags: Всякое, техника
Subscribe
  • Post a new comment

    Error

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

    When you submit the form an invisible reCAPTCHA check will be performed.
    You must follow the Privacy Policy and Google Terms of use.
  • 12 comments